一、應(yīng)用介紹

駕考模擬平臺(tái)由主ECU集成CAN總線進(jìn)行控制，由轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)（含方向盤助力伺服單元），動(dòng)力控制系統(tǒng)（電缸伺服運(yùn)動(dòng)平臺(tái)），剎車系統(tǒng)，檔位，虛擬駕校場(chǎng)地AR構(gòu)成。

我國(guó)科目二考試主要有如下項(xiàng)目：上坡起步，直角轉(zhuǎn)彎，S彎道，倒車入庫(kù)，側(cè)方位停車。科目三主要是離合檔位，剎車的控制，以及對(duì)外部的信號(hào)標(biāo)志的規(guī)避等。

該平臺(tái)可模擬手動(dòng)擋汽車的起步離合以及剎車配合的過(guò)程，以及在坡道上下，轉(zhuǎn)彎及入庫(kù)前后的方向感和水平位置，方向盤具有真實(shí)的力矩反饋，伺服電缸平臺(tái)也具有對(duì)應(yīng)的駕駛力度反饋，配合場(chǎng)景AR實(shí)現(xiàn)虛擬的環(huán)境真實(shí)的學(xué)車體驗(yàn)。

在未來(lái)的駕校中，隨著模擬平臺(tái)的普及，可以對(duì)科目二，三進(jìn)行一個(gè)充分的實(shí)操實(shí)踐而不必要很多人分配一臺(tái)車，安全性方面有極大的保障，理論知識(shí)也能與實(shí)踐結(jié)合。

二、工藝要求

1、主方向盤電機(jī)可操作完成后自動(dòng)歸零位，且在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)候可模擬受力反饋以及方向助力（高配版本）
2、使用CANopen總線控制，主控ECU負(fù)載低，良好兼容至汽車CAN總線控制回路
3、伺服電缸運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可模擬上下坡度角度，撞車，剎車以及熄火時(shí)候車身的真實(shí)震感
4、完全按照我國(guó)科目二、三的評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行模擬，包括整個(gè)控制系統(tǒng)（燈光，雨刮），模擬的AI教學(xué)以及虛擬AR場(chǎng)景的支持，真實(shí)的路考反饋


三、系統(tǒng)方案

1、控制系統(tǒng)采用ARM單片機(jī)開發(fā)板（CANopen主站方案）+3臺(tái)EP1C Pro伺服（電機(jī)60GSL01330）
2、伺服功率段覆蓋100W~7.5kW

四、方案優(yōu)勢(shì)

1、伺服快速響應(yīng)，充分體現(xiàn)駕車操控感
2、總線接線方便，不需要高同步性，位置環(huán)在驅(qū)動(dòng)，極大減小主站的負(fù)載
3、采用DS402狀態(tài)機(jī)架構(gòu)，協(xié)議與標(biāo)準(zhǔn)CANopen主站的兼容性有保障
4、TYPEC接口的上位機(jī)，能支持查找故障點(diǎn)，錄波功能，遠(yuǎn)程固件升級(jí)

五、設(shè)備說(shuō)明 EP1C Pro

1、電壓：AC 220V/380V
2、功率：0.1kW~7.5kW
3、通訊接口：CANopen、RS485
4、控制方式：設(shè)定值位置模式（Profile Position）、回零模式（Home）、設(shè)定值力矩模式（Profile Torque）
5、支持23位單/多圈絕對(duì)值編碼器，支持BISS-C碼盤
6、采用全新的ARM構(gòu)架CORTEXM4硬件平臺(tái)及更加優(yōu)化的軟件控制算法，新增加速度觀測(cè)器、模型追蹤及摩擦補(bǔ)償?shù)裙δ?